Ancienne voie romaine qui a pris le nom du village auquel elle conduisait.

Précédemment grande rue de Vaugirard (autrefois RN n° 189), entre les boulevards Pasteur et Lefebvre, et rue de Vaugirard, entre la rue Monsieur le Prince et le boulevard de Vaugirard (actuellement boulevard Pasteur). La rue de Vaugirard est désignée dans des actes anciens sous les noms de : rue de Vaulgirard (1523), chemin des Carrières de Vaugirard (1529), chemin de Bel Ayr (1547), rue de Bel Air (1559), rue des Vaches (1543 et 1627), rue de la Verrerie (commencement du XVIIe siècle), rue de Luxembourg ou rue de Vaugirard (1659). La partie comprise entre les rues de Condé et Cassette est appelée, dans des documents des XIVe, XVe et XVIe siècles, chemin ou voie des Ruelles et, en 1355, voie du Valgirard. Entre la rue Monsieur le Prince et la rue des Fourneaux (rue Falguière), chemin de Vaugirard. En 1965, on a donné le nom de place Paul Claudel au carrefour formé par les rues Rotrou, Corneille et de Médicis. Monuments classés. ~ Au n° 17 : palais du Luxembourg et sa chapelle. Au n° 70 : église de l'ancien couvent des Carmes avec ses chapelles et l'oratoire dit du Chancelier.